Он родился в Верхотурье в казачьей семье. С 6 лет Сусоров воспитывался в Екатеринбурге у родного дяди-подьячего. В июле 1735 г поступил учится в Екатеринбургскую геометрическую школу, а позже был определен в качестве «механического ученика» к Н. Бахареву. К 1739 г. он уже был опытным механиком и доказал это, работая на Кушвинском и Туринском заводах Как писал о нем организатор горного дела на Урале и в Сибири Н. Г. Клеопин, Сусоров «в деле разных чертежей и в планах хорош и знает».
Сусоров быстро освоил механику и, будучи еще учеником, в 1740 г. изготовил на основе собственной модели весы для приема руд для Алапаевской заводской конторы. В 1742 -1744 гг. Сусоров составил чертежи Горноблагодатских заводов – более 50 шт. В 1743-1750 гг. Сусоров становится надзирателем Екатеринбургской школы и преподает механику ученикам Бахарева, среди которых – будущий знаменитый изобретатель И. И. Ползунов. В 1746 г. Сусорову присваивается звание унтермеханика-унтершихтмейстера, присваивавшееся низшим чинам, которые были заняты в горнозаводском деле , а также в «письмоводстве», а позже – шихтмейстера. Это был низший чин горной табели о рангах XIV класса, который соответствовал коллежскому регистратору гражданской службы или подпрапорщику в армии . С 1754 г. Сусоров становится гиттенфервальтером – управляющим горным чиновником.
Самое главное изобретение Сусорова было связано со строительством Екатеринбургской гранильной фабрики, в котором он принимал активное участие. В «Горном журнале» за 1827 г. об этих событиях написано так: «первое разрезывание и шлифование мрамора, посредством водяных машин; устроено бывшим в то время при заводах русским механиком Никитой Бахаревым (1705 – ?). В 1735 г. Бахарев стал главным механиком уральских казенных заводов и рудников при Сибирском обер-бергамте, горном управлении. Бахарев Являлся одним из инициаторов добычи и обработки самоцветов и других поделочных камней на Урале. Действие <…> в сем виде продолжалось до 1751 года; в котором по Указу из Высочайшего Кабинета предписано было Канцелярии, бывшего в С. Петербурге шихтмейстера Сусорова допустить к постройке; по представленным им чертежам и моделям, шлифовальных мельниц; подобно как они устроены в Петергофской Фабрике; и стараться выстроишь оные при местах добычи самого камня».
Известно, что в 1751 г. Сусоров по собственным моделям сконструировал камнерезные «мельницы» для Екатеринбургской гранильной фабрики и другое оборудование для нее же. Тот же «Горный журнал» за 1827 г. сообщает: «…построены Фабрики: одна в самом Екатеринбурге, в которой находилось два стана для разрезывания камней медными кругами ; два стана с таковыми же кругами и подвижными рамами для разрезывания больших камней; четыре круга для полирования; три станка для выемки внутренностей из агатовых и других крепких камней и шесть малых гранильных станков». На Екатеринбургских «мельницах», созданных Сусоровым, было установлено более 50 машин и устройств, необходимых для обработки камня.
Сусоров также построил гранильную фабрику не только в Екатеринбурге, но и в Северском заводе: «так как Указом Кабинета возложено было приготовить большое количество половых мраморных плит, колонн и ступеней для Царскосельского дворца и вновь строившегося Воскресенского Новодевичьего монастыря, то для ускорения отделки помянутых вещей, кроме Екатеринбургской Фабрики, выстроена еще была тем же Сусоровым другая Фабрика при казенном железоделательном Северском заводе, в 46 верстах от города».
Сусоров не только построил гранильные фабрики в уральской столице и Северском заводе и создал все необходимое оборудование для них. Он был одним из организаторов поисков разработок месторождений мрамора на Урале. И еще: он добился отмены рекрутской повинности для учеников тех, кто работал на гранильных фабриках.
Целый ряд рисунков и донесений Сусорова относится к 1753-1754 гг. Среди них: смета на строительство плотины и пильной мельницы не реке Березовке, где находился Березовский завод, а также «план и профиль запасной плотины на реке Сусанне , которая протекает в Александровском районе Пермского края. Спроектированная Сусоровым плотина была впоследствии построена на Верхнесусанском заводе. Сусоров принимал активное участие и в межевании заводских земель, в частности, в 1752-1757 гг. ежегодно намечал улицы Екатеринбурга, которые должны был и находится за городской чертой в то время.
