Он родился на Выйском заводе в семье крепостного кузнеца Демидовых. Вместе с отцом и братьями трудился на небольшой кузнице, затем работал на Выйском медеплавильном заводе помощником кузнеца, кузнецом и слесарем. В 1762 г. по распоряжению Н. А. Демидова был определен на Нижнетагильский завод для обучения мастерству молодых рабочих. Известно, что в 1770–1771 гг. Кузнецов-Жепинский обучался в Туле и Брянске металлургии, машиностроению и оружейному делу.
Его первым крупным изобретением стала водоотливная и рудоподъемная машина для шахт Медного рудника. Кузнецов впервые использовал непрерывные ковши, которые сегодня используются в экскаваторах и погрузчиках. Кузнецов-Жепинский также создал механические ножницы с водяным приводом для резки листового железа. Он же создал листопрокатный стан – «плющильную машину» и пилозубную машину для насечки зубьев в пилах.
В 1775 г. им же был создан стан для прокатки профильного железа и уникальные астрономические часы. Они не только показывают время, но и фазы Луны и Солнца. Каждые три часа под звуки музыкального органчика здесь появляется движущаяся фигурка кричного мастера возле плавильного горна. Панели часов расписаны букетами цветов и сказочными птицами. В часах был и встроенный, как сказали бы сейчас, церковный календарь.
В 1785–1801 гг. Кузнецов-Жепинский создал «музыкальные дрожки» – легкую открытую рессорную повозку. Когда на такой повозке ехали по немощеным дорогам, раздавался неприятный скрип. Так и появилась идея сделать их музыкальными, чтобы, подпрыгивая на ухабах, дрожки исполняли затейливую мелодию. Ведь изготовляли дрожки для самой царицы!
На тыльной стороне дрожек был установлен спидометр-дальномер и органчик, который начинал играть во время движения повозки. Оба механизма находились в небольшом ящичке, который был расписан лаковой росписью. На вставках дрожек были изображены русские пейзажи с хвойным лесом и птицей, в которую прицелился охотник. Другой пейзаж изображает охоту на лося в северном русском лесу. Здесь же изображен портрет самого Кузнецова-Жепинского, который несколько напоминает «парсуну» XVII столетия.
На этой повозке изобретатель приехал в Москву. Там он представил ее императору Александру I и императрице Марии Федоровне. В благодарность за свой труд в 1804 г. Кузнецов был освобожден от крепостной зависимости.
Тагильские музыкальные дрожки хранятся в Эрмитаже. А их макет сегодня можно увидеть в одном из музеев Нижнего Тагила. Там же можно увидеть и часы, которые создал Кузнецов-Жепинский.
